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在《关于费尔巴哈的提纲》中，马克思明确指出：人的本质在其现实性上是一切社会关系的总和；社会生活在本质上是实践的。
至此，马克思已经从人与动物相区别的一般劳动自由进入到人与人相区别的现实的社会实践自由。
尔后，马克思和恩格斯在其合著的《德意志意识形态》以及《资本论》中进一步从物质生产和阶级关系去说明人的自由，强调了人的自由的社会历史性质。
因此，马克思是承认人的政治自由、理性自由的。
但是，马克思的自由观同旧哲学在根本上是不同的，这种不同就在于，马克思所说的人是从事现实活动的人，是劳动的人、实践的人，马克思所说的人的自由，根本上是社会劳动的自由、社会实践的自由。
马克思主义的自由观是建立在科学的人的本质理论基础之上的。
在恩格斯所著同时也反映马克思观点的《反杜林论》中，恩格斯从人的活动的角度揭示了人的自由的两种形式，即认识的自由和实践的自由：“自由不在于幻想中摆脱自然规律而独立，而在于认识这些规律，从而能够有计划地使自然规律为一定的目的服务。
……自由就在于根据对自然界的必然性的认识来支配我们自己和外部自然。”
[9]这里，“认识这些规律”
即“认识的自由”
，“支配我们自己和外部自然界”
即“实践的自由”
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毛泽东概括了自由理论发展的历史，深刻指出了马克思哲学在自由理论上所实现的革命变革，他指出：“欧洲的旧哲学家，已经懂得‘自由是必然的认识’这个真理。
马克思的贡献，不是否认这个真理，而是在承认这个真理之后补充了它的不足，加上了根据对必然性的认识而‘改造世界’这个真理。
‘自由是必然的认识’——这是旧哲学家的命题。
‘自由是必然的认识和世界的改造’——这是马克思主义的命题。”
[10]
马克思主义把人的自由概括为认识自由和实践自由，具有重要意义：
第一，摆脱了旧哲学关于人的自由的抽象议论。
人是什么？人就是人的劳动，劳动是人的存在方式。
人的自由说到底是人的劳动的自由。
离开劳动讲自由，这种自由是虚幻的，没有实际意义的。
马克思反对亚当·斯密把自由、幸福理解为逃避和摆脱劳动，指出：“人不是由于有逃避某种事物的消极力量，而是由于有表现本身的真正个性的积极力量才得到自由。”
[11]“自由见之于活动恰恰就是劳动。”
[12]
第二，纠正了旧哲学关于人的自由的片面议论。
人的自由有哪些？政治自由、出版自由、理性自由、意志自由，等等，无疑都是属于人的自由的范畴，但这种简单罗列是不全面的，其外延是不周延的。
从人的活动角度来看，人的自由无非两类：认识自由和实践自由，也就是认识必然和利用必然、反映世界和改造世界，其他自由形式都不过是认识自由和实践自由在某一特殊领域的具体表现。
第三，克服了旧哲学关于人的自由的空洞议论。
旧哲学的自由理论是没有根基的，没有揭示自由的客观基础，没有指出实现自由的现实途径。
马克思主义把自由分为认识和实践两种，同时认为实践是认识的基础。
因此，马克思主义自由观的真正特色在于实践，在于通过实践认识必然和利用必然，通过实践追求自由和获得自由。
正如恩格斯所说的，“仅仅有认识，即使这种认识比资产阶级经济学的认识更进一步和更深刻，也不足以使社会力量服从于社会的支配。
为此首先需要有某种社会的行动”
[13]。
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