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后来，38岁的魏徵被另一支起义军瓦岗军首领李密请出山，并让他掌管军中的文书。
在李密的军中，魏徵的地位很低，他看到了军中很多不足，曾主动进谏，不过不被李密所采纳。
不久，李密兵败降唐，魏徵随李密进入长安，不过心有不甘的李密又起兵反对李渊，最终兵败被杀。
这时魏徵觉得李唐政权比较有前途，就向李渊请求去招抚李密的旧部，赢得了成功。
征得李渊的同意，魏徵以国君之礼葬了李密，并撰文把李密比作项羽，实事求是地描述李密的态度和精神。
虽然魏徵这样做了，但从来没有人指责他背叛李密，投降李渊。
太子李建成听说魏徵很有才干，任他为太子洗马，对其十分敬重。
玄武门事变之后，李建成被杀，李世民当了太子。
魏徵被秦王府的人捕获，囚禁于狱中。
李世民听说魏徵颇有才华，不忍杀他，便派人将他传入府中，一见到魏徵，就责问道：“你为什么挑拨我们兄弟间的关系?”
魏徵没有辩解，而是据理回答：“人各为其主，假如太子早听信了我的话，就不会有今天的下场，我忠于李建成，又有什么错?管仲不是还射中过齐桓公的带钩吗?”
听魏徵说得很坦率又有道理，李世民很欣赏其才华，就赦免了他。
魏徵见李世民爱才、惜才，心有所动，决定归顺李世民，为其效力。
李世民即位不久，就提升魏徵为谏议大夫。
在职期间，魏徵曾前后陈谏二百余事，指出唐太宗在施政方面的错误，不断提醒太宗牢记隋亡的教训，励精图治，对贞观之治起了很大的作用。
而唐太宗善于听取魏徵的意见，成就了其名声。
魏徵敢于犯颜直谏，促成了唐太宗善于纳谏的性格，他们最后都成了名垂千史的人。
古语曰：“良禽择木而栖，良臣择主而事。”
昏君无道，天必罚之，弃暗投明，乃是顺天意而行。
看似不忠，其实不然。
就好像孟子所说“闻诛一夫纣矣，未闻弑君也”
，忠国不忠君，忠民不忠人。
魏徵不是为了个人名利或是苟延残喘而朝秦暮楚，他是为上安君国，下报黎民。
魏徵之忠，不是不忠，不是愚忠，不是小忠，乃是大忠，忠于国家社稷，忠于黎民百姓，所以他是择主而事的良臣。
心理支招
鬼谷子认为，好的鸟儿总是选择高大的树木栖息，有本事的人总是选择有谋略的人共事。
所以才有贤相伊尹五次臣服商汤，五次臣服夏桀，之后才决定一心臣服商汤王。
姜太公吕尚三次臣服周文王，三次臣服殷纣王，可是他对殷纣王却无法理解，之后才决定一心臣服周文王，这都是良臣们自己的选择。
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