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都指挥使司设正二品都指挥使1人，从二品都指挥同知2人，正三品都指挥佥事4人。
这些高级军官都不世袭，由朝廷从世袭军官中升任或从武举人中任命。
都指挥使及同知、佥事，以其中一人统领司事，称为掌印；一人负责练兵，一人负责屯田，称为佥书，有的则分管巡捕、军器、漕运、京操、备御等事务。
其下属有经历司正六品经历、正七品都事，断事司正六品断事、正七品副断事以及吏目等。
都司下设卫指挥使司、千户所、百户所。
卫指挥使司设置正三品卫指挥使、从三品指挥同知、正四品指挥佥事、从五品卫镇抚，其下属有从七品经历、正八品知事、从九品吏目、仓大使、副使等。
千户所设置正五品正千户、从五品副千户、从六品所镇抚，其下属为吏目。
百户所设置正六品百户以及总旗、小旗。
卫指挥使以下军官则都是世袭。
地方若有重大军务，须三司合议，并列署名向朝廷汇报。
每年由朝廷巡抚、巡按对其进行监察，每五年汇总考选。
卫指挥使司编制5600人，分前、后、左、右、中5个千户所。
千户所又分为10个百户所，每百户所112人，设百户负责统领。
百户所设总旗2个，每总旗辖50人。
小旗10个，每小旗辖10人。
此外，还有一种单独驻扎一个地方，直接归都指挥使司管辖指挥的千户所，叫做守御千户所；还有一种称为“御”
的军事机构，管2到3个千户所。
卫所军队都有固定的戍所。
卫所由朝廷根据各地的防卫、战略需要而设置，或数府一卫，或一府数卫，或一府、一州一个千户所，视各地战略地位之重要与否而定，固定驻屯戍守。
卫所大部分军队在各地屯田耕种，称为屯军，少部分驻守操练，称为旗军，定期轮换。
战时奉命攻守。
每逢战时，朝廷临时命将，并非都司指挥作战。
卫所军队有事从征调发，无事则还归卫所。
卫所制度为明朝的最主要军事制度，从京城到各府州县，皆设立卫所。
卫所是吸取中国历史屯田经验的一种寓兵于农，守屯结合的建军制度。
其构想来自于隋唐时代的府兵制。
朱元璋说：“吾养兵百万，不费百姓一粒米。
为维持卫所制的运行，朝廷制定了一套保障军队数目的军户制度。
军户是户籍属军籍之户。
军户为世袭，管理颇严格，除籍十分困难，大致上除非丁尽户绝、家中有人成为高官或是皇帝敕免，是无法除军籍的。
军户如果逃避兵役，则称为逃军，要受到法律制裁。
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