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先秦时代，夏、商、周三代兵事，从出土兵器可观一些迹象，不过制度化的文献记载，则至周朝始大略详备。
据《周礼》六官治事，以“夏官”
司马用兵，兵源、兵用记录较详。
《通典·叙兵》依《周礼》所记总述周代兵制说:
甲兵之用，其来尚矣。
周因井田以定兵赋，夏官司马掌军戎，天子六军（据《周礼》记载，每军12500人）、诸侯大国三军、次国二军、小国一军，春蒐（sōu）夏苗，秋狝（xiǎn）冬狩，讲武习艺，无阙于时。
以九伐之法正邦国:凭弱犯寡则损之，贼贤害民则伐之，暴内凌外则坛之，野荒民散则削之，负固不服则侵之，贼杀其亲则正之，放弑其君则残之，犯令凌政则社之，外内乱鸟兽行则灭之，此禁暴靖民之大略也。
这段话记述了周代兵制兵员人数、四季校猎演习的制度和“九伐”
的道理。
同时，《周礼》述兵，又有“大师之礼”
（发动军队行征伐之事）、“大均之礼”
（征调军赋，以供军需）、“大田之礼”
（因田习兵，检阅车徒之众，可分为校阅、田猎两类）、“大役之礼”
（营筑土木工程，以备调配军队和用于军事防御）和“大封之礼”
（两重意义:一是封疆保民，使农耕区人民安居乐业;一是诸侯互相侵凌，人民流离失所，当用兵筑疆界使之安居）。
这些礼节虽然属于周朝兵制，但其内涵和方式，一直被后世奉为范式。
比如无论哪朝哪代出师征伐都有誓师之典，即天子征众出师前祭天（类祭）祭地（宜社），然后有告庙（造祢）与祭军神、军旗（祃祭）等。
唐宋以后依旧制天子六军之说，实行六纛之制，一军一旗，因此祃祭要祭牙旗，也要祭六纛，设旗、纛神位等。
唐代文人如陈子昂、柳宗元写有《祭牙文》《祃牙文》，记述甚详。
至于大田礼，《礼记·月令》载孟冬之月“天子乃命将帅讲武习射、御，角力”
。
汉代分南北军，秋后校阅，有“都试”
（比试考核）之法。
至北魏文成帝和平三年，校阅始有以南北两军对抗性演习，所谓“周回转易，以相赴就，有飞龙腾蛟之变”
（马端临《文献通考·教阅》）。
清康熙间又有“会阅”
典礼，宴设歌舞，立营布阵，其如“木兰秋狝”
典礼，气势尤为恢宏。
古代兵制涵盖很广，有军事领导（如从秦汉时代太尉统兵到清雍正年间军机处的设立）、武装力量（如中央军与地方军）、军事指挥、军官培养、武器装备、后勤供应等等，其中最突出的是兵役制度。
述其大略，有民军制、征兵制、屯兵制、世兵制、府兵制、募兵制等。
从兵役制度的演进来看，先秦时代主要是“民军制”
（即战时临时征集兵员的制度），如周代国野制分“国人”
与“野人”
，兵员甲士皆由“国人”
临时应征担任，所谓“赳赳武夫，公侯干城”
（《诗·周南·兔罝》），而“野人”
只能跟随“国人”
之后在军中担任后勤杂役。
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