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吴起到达楚国后，终于实现了自己的人生理想。
当时吴起的才能已经是天下尽人皆知，楚悼王见吴起来投奔自己，立刻任命他为苑守，负责在北方抵御韩、魏等国的入侵。
一年以后，楚悼王任命吴起为令尹（也就是国相），进行大刀阔斧的改革。
吴起感激楚悼王的厚恩，全心效力，在楚国书写了他人生最后，也是最为辉煌的一笔。
战国初期，楚国经吴楚大战后，江河日下，国力衰微，在对中原大国的战争中屡遭败绩。
公元前391年，吴起在楚悼王的支持下，开始在楚国实行变法。
楚国是一个幅员辽阔、族属众多的国家。
各族之间的经济文化有很大差异，对楚国的发展无疑是一大阻碍。
因此吴起在楚国变法，率先提出了改良社会风俗的主张，用楚国的法律统一了楚国各地不同的风俗和习惯。
革新楚风的同时，吴起对楚国的政治、军事，同时重拳出击，进行了强有力的制度改革。
他根据楚国“大臣太重，封君太众”
，上逼君主，下虐百姓，导致国贫兵弱的情况，制定了一系列措施。
首先，吴起精简政府机构，重用贤能，在物质上给予士兵以优惠的待遇，奖励有功人员，增强了楚国的军事力量。
随即，吴起取消了楚国贵族、官僚的特权，封君子孙若无功劳，三代以后就收回爵位及俸禄，并大规模削减百官的官俸及政治、经济上的特权。
另外，吴起根据楚国地广人稀的特点，下令将贵族及其所属人员迁到人迹罕至的荒凉地带，这种做法一方面打击了贵族势力，另一方面还对开发楚国的边远地区产生了积极作用。
在吏治方面，吴起按法秉公办事，禁止官员之间的私下请托，维护君权，“使私不害公，谗不蔽忠，言不取苟合，行不取苟容，行义不顾毁誉”
。
经过吴起的变法，楚国很快就强盛起来，击南越，西进伐秦，先后吞并了陈、蔡、杞、莒等小国，使楚国的疆域向北方迅速扩展，成为战国七雄中国土面积最大的国家。
公元前381年，楚国围魏救赵，一直攻到黄河沿岸，令天下各国无不惊畏。
但也就在这一年，楚悼王死去，吴起的生命也走到了尽头。
吴起的变法使楚国贵族几乎丧失了所有的权利。
楚悼王刚死，还没有下葬，这些对吴起恨之入骨的贵族们就开始联合起来对付吴起。
他们发动叛乱，追杀吴起。
吴起无奈，知道自己逃不掉了，就跑到灵堂，死死地抱住了楚悼王的尸体。
那些贵族们都杀红了眼，一排排弓箭射出，把吴起和楚悼王的尸体一起射得面目全非。
他们却不知道，这是吴起临死前为自己报仇想出的最后计策。
发动叛乱已经是死罪，再加上伤害先王尸骨，这种事情即位后的楚肃王怎么能允许？所以楚肃王登基后立刻就对射杀吴起，伤及楚悼王尸体的人进行了严办。
这一案件中灭族抄家的旧贵族有七十多家。
楚悼王如此重用吴起，吴起为能死后为自己报仇，竟然想到这样的毒计，在佩服他才智的同时，他的冷漠也实在是让人忌惮。
看来吴起真正最爱的人只有他自己啊！
吴起死后，楚国旧贵族重新掌权，几乎废除了吴起制定的所有措施，楚国变法以失败告终。
吴起变法的失败给楚国后来的发展带来了巨大的消极影响，令楚国在战国时期，虽一直保持着南方大国的地位，但在政治格局中却始终不占主导地位。
直到战国末期，屈原再度改革失败后，楚国被秦人逐步蚕食，直至灭亡。
原本是最有希望赢得天下的一个国家，在战国时期却没有任何作为，不能不说是一件遗憾的事情。
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