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八月二十六日，五大臣到北京正阳门车站离京起行，上火车时遭到革命党人吴樾的炸弹袭击，吴樾当场毙命，载泽、绍英受轻伤。
五大臣惊慌失措，未能如期起程。
事发第二天，光绪帝、慈禧召见戴鸿慈、徐世昌、端方，询问情形。
戴鸿慈在《出使九国日记》中记载：“皇太后垂廑听纳，复慨然于办事之难，凄然泪下。”
之后改由李盛铎（19）、尚其享顶替徐世昌、绍英，仍为五人，于九月起行。
在半年多的考察中，五大臣每到一国，均要前往议院参观。
在美国，戴鸿慈、端方还旁听了参、众两院的会议，当时参议院正在讨论开河经费，众议院则在讨论进出口关税问题。
光绪三十二年（1906）夏，考察团回国复命。
慈禧召见他们时问起考察心得，他们一致赞扬这些国家的立宪政治。
载泽所上《奏请宣布立宪密折》中说：“以今日之时势言之，立宪之利有最重要者三端。
一曰皇位永固……一曰外患渐轻……一曰内乱可弭。”
又说，“今日宣布立宪，不过明示宗旨为立宪之预备。
至于实行之期，原可宽立年限。”
经过王公大臣的一番辩论，慈禧发布懿旨，宣布预备立宪。
七月十三日，清廷颁布“预备仿行宪政”
的上谕：“大权统于朝廷，庶政公诸舆论，以立国家万年有道之基。
然目前规制未备，民智未开”
，不能立即实行宪政。
因此，当务之急是改革官制，制定法律，广兴教育，清理财政，整顿武备，普设巡警，做好预备立宪准备，“俟数年后，规模粗具，查看情形，参用各国成法，妥议立宪实行期限，再行宣布天下”
。
十一月初，清末立宪派开始结成组织，推动君主立宪。
清廷设立考察政治馆，次年改建为宪政编查馆，作为预备立宪的办事机构，此后又进行了一些预备立宪活动。
其一，设立咨议局和筹建资政院。
咨议局作为各省的议事机构，其权限是讨论本省应兴应革事宜，讨论本省的预决算、税收、公债以及单行章程规则的增删和修改，选举资政院议员，申复资政院或督抚的咨询等。
但是，它的权力受到本省督抚的严格限制，同时也是极少数资产阶级上层代表的活动场所，它并不具备资本主义制度下地方议会的性质。
资政院于光绪三十三年（1907）开始筹建，其宗旨是“取决公论，预立上下议院基础”
。
它并不是资本主义制度下的国家议会，从它的人员组成、议事内容和程序来看，它是完全受制于皇帝、毫无实际权力的一个御用机构。
其二，制定颁布宪法大纲和《宪法重大信条十九条》。
慈禧在宣布预备立宪之初就采取了无限拖延的策略，“仿行宪政”
实际上变成一张永远不能兑现的空头支票。
但慑于革命运动的迅猛发展及为了拉拢立宪派，光绪三十四年（1908），清廷颁布了《钦定宪法大纲》，内容仿照德国、日本宪法，维护皇帝的“君上大权”
，暂定过渡期为九年。
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