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龙朔元年（公元661年）四月，高宗再命苏定方进攻高丽。
从这一年七月兵围平壤，到次年（龙朔二年，公元662年）二月，苏定方兵团对平壤整整围攻了八个月，但是这座坚城却依然固若金汤。
高宗又派出了一支海军前去增援苏定方，却在蛇水（今朝鲜合井江）遭到高丽军队的顽强阻击，结果全军覆没。
平壤城下的苏定方兵团得知援军覆没的消息，顿时士气大挫。
高宗知道胜利的希望已经渺茫，只好命苏定方班师。
此时，百济战场上的刘仁轨和刘仁愿已经在孤城熊津坚守了整整一年。
高宗担心他们无法长期坚持，不得不下了一道敕书——命他们放弃熊津，撤往新罗。
高宗的这道敕令显然是出于对将士们的关心和体恤，但是做出这个决定却是痛苦而无奈的。
因为最后这支部队一旦撤出百济，就意味着唐帝国这两年来在朝鲜半岛上付出的所有努力将全部付诸东流！
刘仁轨无法接受这个结果。
他努力说服了刘仁愿和其他将士，决定苦守熊津，并设法挽救危局。
龙朔二年（公元662年）七月，在刘仁轨的计划和指挥下，熊津城中的唐军忽然主动出击，以迅雷不及掩耳之势，对百济复国军发起了一场闪击战，一连攻克了支罗城、尹城、大山、沙井（均在朝鲜半岛西南部）等多座堡垒，歼灭了大量敌军，继而又占领了熊津城东面的一座战略要地——真岘城。
拿下真岘城是百济战争的一大转折点。
因为此城位于百济与新罗的交通要道上，占据此城，就等于打通了熊津与新罗的运输通道，从此唐军就可以源源不断地从新罗获得必要的粮食和给养。
随后，刘仁愿迅速上表向朝廷报捷，并要求增兵。
眼见百济这盘死棋忽然走活了，高宗大喜过望，急命孙仁师率七千人渡海增援。
就在唐军发动反攻的同时，百济内部再次爆发了内讧。
福信和扶馀丰互相猜忌，最后扶馀丰刺杀了福信，并清除了他的党羽，然后遣使前往高丽和日本乞援。
孙仁师率援兵进入百济后，与刘仁愿、刘仁轨合兵一处，唐军声势大振。
龙朔三年（公元663年）秋天，经过长时间休整的唐军决定对百济复国军发起全面反攻。
唐军兵分两路：孙仁师、刘仁愿会同新罗军队从陆路进攻；刘仁轨则与副将杜爽、百济降将扶馀隆率海军出熊津江，在白江口与陆军会师，一同夹击周留城。
与此同时，日本应扶馀丰的请求，已经出动一支庞大的海军支援百济。
这一年八月二十六日，当刘仁轨率领海军进抵白江口时，日本海军已经在此严阵以待。
中日海军在历史上的第一次大规模会战——白江口战役，就此拉开序幕。
日本海军的兵力将近四万人，拥有一千艘战船；而大唐海军的兵力大约是一万三千人，战舰一百七十艘。
作为中日两国海军的首次交锋，双方都不了解彼此的实力，所以在第一天的战斗中都表现得比较谨慎。
两军只是彼此发动了几次试探性进攻，试图摸清对方的战术和打法，随后便各自收兵。
第一天的战斗，以日军损失几艘战舰而告终，唐军小胜。
八月二十七日，中日海军在白江口的决战正式打响。
白江口碧波万顷的海面上，战船密布，千帆相连，日本海军采用既定的战术，凭借数量上的绝对优势，率先对唐军发动进攻。
当一千艘日军战舰以排山倒海之势向唐军冲来时，唐军的战舰上万箭齐发，瞬间便有大量日军士兵中箭身亡。
两军接战之后，日军迅速以穿梭战术插入唐军舰队之中，凭借六比一的优势将唐军各舰团团包围。
就在此刻，唐军舰船上的投射机突然抛出无数火球，全部砸向日舰。
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