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绍兴七年（1137），岳飞入朝见高宗，高宗从容问道“:你得到良马没有?”
岳飞回答说“:我有两匹马，每日吃掉几斗草料豆子，饮掉一斛泉水，但如果不是精料洁水便不吃不饮。
披挂上鞍甲奔驰，开始时跑得并不快，等到百里之后才开始奋起加速，自午时到酉时，还可以再跑二百里。
卸下鞍甲依然气不喘汗不流，好像没事一样。
这是它能吃能喝但又不乱吃滥饮，力量充足而不求逞一时之速，是能够逾越遥远的良才。
不幸相继死亡。
现在所乘坐的马匹，每天吃的草料不过几升，而吃不择食，饮不挑水，缰绳还没有拿好，便踊跃急奔，才跑了一百里，便力量用尽而喘汗交加，好像要倒毙的样子。
这是它吃喝不多容易得到满足，喜好逞能卖弄而力量容易枯竭，是平庸低下之才。”
高宗称赞岳飞回答得好，说:“你今天的议论比以往大有进步。”
任命岳飞为太尉，接着任命他为宣抚使兼营田大使。
跟随高宗来到建康，高宗把王德、郦琼的部队隶属岳飞指挥，诏令晓谕王德等人说:“服从岳飞的命令，如同我亲自下令一样。”
岳飞数次见到高宗，谈论恢复中原的方略。
又手写奏章说“:金人所以在河南扶植刘豫，大概是企图残害中原，用中国人攻打中国人，粘罕因此可以休整兵马，寻机进攻。
希望陛下给予我一些时日，有机会就率领军队直趋汴京、洛阳，占据河阳、陕府、潼关，以此号召五路叛将来归。
叛将既来归顺，派遣官军前进，敌人必然放弃汴京而逃往河北，京畿、陕右地区可以全部收复。
然后分兵进攻浚州、滑州，经营两河地区，这样刘豫就可以擒获，金人可以消灭，国家长久之计，在于这一举动。”
高宗回答说“:有你这样的大臣，我还有什么可忧虑的，进退的时机，由你把握，我不从中干预。”
又把岳飞召到寝宫对他说:“中兴宋朝的大事，全部委托给你了。”
命令管辖光州。
岳飞正在计划大举北伐之时，恰逢秦桧主持和议，于是不把王德、郦琼的军队隶属岳飞统辖。
朝廷诏令岳飞到都督府同张浚商议军事，张浚对岳飞说:“王德为淮西军士众所敬服，我想任用他为都统，而让吕祉以都督府参谋的身份率领这支部队，你以为如何?”
岳飞回答说:“王德同郦琼向来不相上下，一旦提拔王德位于郦琼之上，那么必然发生争执。
吕祉不熟悉军队事务，恐怕不能让士众信服。”
张浚说“:张宣抚这人怎么样?”
岳飞回答说:“他为人残暴而缺乏智谋，尤其为郦琼所不服。”
张浚又问“:那么杨沂中又怎么样?”
岳飞回答说“:杨沂中与王德差不多，又怎能统驭这支军队?”
张浚不高兴地说:“我知道非你不可。”
岳飞说“:都督郑重其事地征求我的意见，我不敢不全部说出我的愚见，哪里是想得到这支兵马的指挥权呢?”
当天便上奏请求解除兵权，服满丧期，让张宪代理指挥军队，自己步行归去，在母亲墓旁搭建一座小屋。
张浚恼羞成怒，奏明朝廷让张宗元任宣抚判官，监督岳飞的军队。
高宗多次下诏催促岳飞回军复职，岳飞极力推辞，高宗下令岳飞的幕僚前往岳飞守丧的居处，以死恳求他回来，用了六天时间，岳飞才赶往朝廷等待处罚，高宗安慰他后派他回部队。
张宗元回来后报告说:“将领团结和睦，士兵骁勇精锐，人人心怀忠孝，都是岳飞培养教育的结果。”
高宗十分高兴。
岳飞上奏说“:以前在寝宫聆听圣命，都以为陛下决心已经坚定，为什么至今还没有做出出师北伐的决定?我愿意率兵进讨，顺应天道，符合民心，我军师出有名则士气高涨，敌人师出无名则士气低落，我军顺应天道民意必然强大，敌人违背天道民意必然虚弱，如此必可收到万全的效果。”
又上奏“:钱塘地处偏僻的海边，不是使用武力的地方，希望陛下能把都城建在上游，仿效汉光武帝当年的做法，亲自率领六军，往来督战。
使全军将士知道陛下的意图志向，必然会人人拼死效命。”
没有得到回答。
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